尋跡智行研發(fā)AGV搬運(yùn)機(jī)器人，激光Slam導(dǎo)航滿足復(fù)雜環(huán)境安全應(yīng)用

　　AGV是英文(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”，又名無人搬運(yùn)車。由計(jì)算機(jī)控制，以輪式移動(dòng)為特征，自帶動(dòng)力或動(dòng)力轉(zhuǎn)換裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑去行駛，具有非常高的安全保護(hù)系統(tǒng)以及各種移載功能的一款智能化運(yùn)輸機(jī)器人。通俗的講，AGV就是一個(gè)用來搬運(yùn)的移動(dòng)機(jī)器人。

　　目前市場上AGV的導(dǎo)航方式主要有激光Slam導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等。這幾種方式各有優(yōu)缺點(diǎn)，我們一起來了解一下。

　　一、激光Slam導(dǎo)航

　　激光Slam導(dǎo)航又分為激光無反導(dǎo)航(自然導(dǎo)航)和激光有反導(dǎo)航兩種：

　�、偌す鉄o反導(dǎo)航(自然導(dǎo)航)是通過激光傳感器掃描感知周圍環(huán)境。與激光導(dǎo)航不同的是，不需要在AGV行駛路徑的周圍安裝用于定位的反光柱，自然導(dǎo)航的定位標(biāo)志物可以是工作環(huán)境中的墻面、物體等信息。相比于激光反光板導(dǎo)航，自然導(dǎo)航的施工成本與周期都較低。但自然導(dǎo)航受環(huán)境以及光線影響較大，要求在激光掃射平面內(nèi)無較大范圍的環(huán)境變化，環(huán)境變化率<30%，玻璃、不銹鋼等易反射物體會(huì)對其導(dǎo)航定位有較大影響。

　�、诩す庥蟹磳�(dǎo)航(反光板導(dǎo)航)是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，激光掃描器安裝在AGV車體上。激光掃描器隨AGV行走的同時(shí)發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿AGV行駛路徑鋪設(shè)的多組反射板直接反射回來，觸發(fā)控制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反射板時(shí)的角度�？刂破鞲鶕�(jù)這些角度值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配，計(jì)算出AGV的絕對坐標(biāo)，基于這樣的原理實(shí)現(xiàn)非常精確的激光導(dǎo)引。

　　①優(yōu)點(diǎn)：AGV定位準(zhǔn)確，地面無需其他定位設(shè)施，能夠靈活規(guī)劃路徑，行駛路徑靈活多變，施工較為方便，能夠適應(yīng)各種使用環(huán)境。

　�、谌秉c(diǎn)：成本較高，對環(huán)境要求也相對較高(例如：運(yùn)行路面情況，是否需要跨樓層跨車間運(yùn)行等)。

　　二、磁條導(dǎo)航

　　磁條導(dǎo)航技術(shù)采用了在路面上貼磁條的方式，通過磁條感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。

　　①優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，路徑的鋪設(shè)、變更或擴(kuò)充較容易，成本較低

　�、谌秉c(diǎn)：磁條容易破損，需要定期維護(hù)，路徑變更需要重新鋪設(shè)磁帶，AGV只能按磁條行走，無法實(shí)現(xiàn)智能避讓或通過控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)更改任務(wù)。

　　三、二維碼導(dǎo)航

　　二維碼導(dǎo)航的原理是AGV通過攝像頭掃描地面鋪設(shè)的二維碼，通過解析二維碼信息獲取當(dāng)前的位置信息。

　�、賰�(yōu)點(diǎn)：定位精確，小巧靈活，鋪設(shè)、改變路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。

　�、谌秉c(diǎn)：路徑需要定期維護(hù)，如果場地復(fù)雜，則需要頻繁更換二維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格，另外對場地平整度有一定要求，價(jià)格相對較高。

　　四、視覺導(dǎo)航

　　視覺導(dǎo)航是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲(chǔ)圖片進(jìn)行對比，偏移量信號輸出給驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算糾正AGV的行走方向，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

　　①優(yōu)點(diǎn)：視覺導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑也較容易，路徑鋪設(shè)也相對簡單，成本比激光導(dǎo)航低，但比磁導(dǎo)航稍貴。

　�、谌秉c(diǎn)：對使用環(huán)境(地面、光線等)要求較高，運(yùn)行的地面需要有紋理信息，當(dāng)運(yùn)行場地面積較大，繪制導(dǎo)航地圖的時(shí)間相比激光導(dǎo)航長，而且視覺導(dǎo)航技術(shù)還不夠成熟。

　　AGV搬運(yùn)機(jī)器人生產(chǎn)廠家尋跡智行目前主要使用的是激光Slam導(dǎo)航技術(shù)定位方式，機(jī)器人本身攜帶高精度的激光Slam定位導(dǎo)航系統(tǒng)，可以在高速運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)，提供精確的位置、角度的定位信息。機(jī)器人裝置安全激光雷達(dá)，叉齒前端安裝探物傳感器，360°安全防護(hù)，可靈活設(shè)置安全避障范圍，智能切換避障機(jī)制，更適合復(fù)雜環(huán)境中的安全應(yīng)用。

（責(zé)任編輯：華康）